كنترل موقعيت غيرمدل پايه عملگر نيوماتيك با سطوح سفتي متفاوت در محدوده هاي مختلف - پيمايش پيستون

كنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیك به عنوان یك كنترل امپدانس با امپدانس بی نهایت در دستگاه های توانبخشی و تله اپریشن و واسطه های لامسه ای كاربرد دارد. همواره در كنار دقت تعقیب، پهنای باند كنترلی سیستم نیز، یكی از نگرانی های پژوهشگران بوده ااست كه سطح سفتی حلقه -باز عملگر تعیین كننده محدود پایداری آن می باشد. استفاده از روش كنترل غیرمدل-پایه به دلیل كاهش هزینه های سیستم، بالا رفتن رقت تعقیب و امكان افزایش نرخ نمونه برداری كه سبب افزایش پهنای باند كنترلی می گردد كه به ترتیب به جهت عدم نیاز به بكارگیری برخی سنسورهای اضافی و فرایندهای مشتق گیری چند مرحله ای و كاهش حجم محاسبات كنترلر حاصل می گردند، مطلوب می باشد. از این رو در این مقاله یك كنترلر غیرمدل-پایه از نوع فازی-مدولاسیون پهنای پالس كه از طریق بازخورد مستقیم موقعیت پیستون، سبب بهبود دقت تعقیب در محدوده های ابتدایی و انتهایی پیمایش پیستون می گردد و می تواند فرایند تعقیب را در سه سطح سفتی كم، متوسط و بالا انجام دهد، معرفی می شود. مقایسه نتایج آزمایشات بین دو كنترلر فازی-مدولاسیون پهنای پالس معمول و اصلاحی، كاهش مقدار ریشه متوسط مربعات و واریانس خطا را برای ورودی هارمونیك در سطوح سفتی كم و متوسط و در محدوده های ابتدایی و انتهایی پیمایش پیستون نشان می دهد.