طراحي بهينه يك ربات موازي كروي سه درجه آزادي بر اساس عملكرد كينتواستاتيكي

این مقاله طراحی بهینه یك ربات موازي كروي سه درجه آزادي، چشم چابك 1، بر اساس دو معیار عملكرد كینتواستاتیكی 2 و فضاي كاري، را بررسی می كند. عملكرد طراحی هاي پیشنهادشده در گذشته بررسی شده، و سپس طراحی هاي بهینه بر اساس معیارهاي عملكرد مختلف، بالاخص حساسیت سینماتیكی، ارائه شده است. فرایند بهینه سا زي مبتنی بر الگوریتم ژنتیك است. در ابتدا، یك فرایند بهینه سازي تك هدفه با استفاده از روش تكامل دیفرانسیلی 3 انجام شده، سپس انجام شده NSGA-II بهینه سازي چندهدفه با استفاده از الگوریتم 4 كه با استفاده از یك مجموعه از نقاط پرتو 5 مصالحه اي بین عملكرد كینتواستاتیكی و فضاي كاري فراهم می كند. در طول مقاله، مفهوم تعدادي از شاخص هاي عملكرد كینتواستاتیكی تشریح شده، و نتایج الگوریتم هاي بهینه سازي ارائه شده است. در پایان، نتیجه گیري با ذكر نكاتی در مورد مجموعه طراحی هاي پیشنهادشده براي ربات مورد مطالعه، و قابلیت آنها براي فراهم نمودن یك فضاي كاري مطلوب و عملكرد كینتواستاتیكی مناسب، ذكر می شود، كه قابل تعمیم به سایر انواع ربات هاي موازي كروي نیز خواهد بود.