حركت دو ربات همكار با عملگر غير فعال در زمان بهينه

در بسیاری از حوزه های صنعتی، سرعت حركتی ربات های مورد استفاده آهسته بوده و در نتیجه قضاوت در مورد اقتصادی بودن آ نها را مورد تردید قرار داده است. پایین بودن سرعت و بدنبال آن میزان كم تولید، به علت محدودیت اعمال شده بر روی عملگرهای آ نها می باشد. افزایش توان عملگرها همواره بهترین راه حل نمیباشد، چرا كه موجب افزایش هزینه اولیه و همچنین توان مصرفی در خلال عملكرد میگردد. بهترین راه حل استفاده از حداكثر قابلیتعملگرهای نصب شده بر روی ربات ها می باشد. در این مقاله، مسأله زمان كمینه برای دو ربات همكار، با در نظرگرفتن غیرفعال بودن تعدادی از عملگرها و قیود حاكم بر آنها بررسی شده است. جهت حركت در حداقل زمان، با توجه به قیود حاكم و مشخص نمودن عملگرهای فعال ، سعی می شود تا مچ ربات با حداكثر شتاب مجاز در طول مسیر حركت كند.