شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
مدل سازي ربات اسكاراي نيوماتيكي
پديدآورندگان :
بهارلو سمانه نويسنده , تقي زاده مصطفي نويسنده , رمضاني محمدحسين نويسنده , علي آبادي حميد نويسنده دانشگاه شهيد بهشتي
كليدواژه :
ربات اسكارا , نرم افزار ADAMS , ديناميك مستقيم و معكوس , موتور سررونيوماتيكي , مدل سازي ربات
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در این مقاله یك ربات اسكارا كه عملگر آن از نوع نیوماتیكی میباشند، مدلسازی و بررسی شده است. ربات اسكارا با عملگر الكتریكی در مقیاسهای مختلف طراحی شده است. ربات مذكور دارای سه درجه آزادی با ساختار RRP است. معادلات سینماتیكی این ربات بدون عملگر با استفاده از یكی از اصول رایج نصب دستگاههای مختصات روی این ربات بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیكی ربات استخراج میگردد. این معادلات توسط نرم افزار SimMechanics صحه گذاری میگردد. در ادامه مدل دینامیكی و ترمودینامیكی موتور سرونیوماتیكی استخراج شده و به ساختار ربات اضافه میشود و عملكرد ربات اسكارایی كه با عملگر نیوماتیكی كار میكند بررسی میشود.
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
