بهينه سازي ساختار ربات اگزواسكلتون زانو

هدف از این مقاله پیدا كردن ابعاد بهینه ربات اگزواسكلتون توانبخش زانو برای رسیدن به كمترین گشتاور و سرعت عملگر ربات می باشد. اگزواسكلتون (ربات پوشیدنی) رباتی است كه به وسیله یك انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یك پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حركت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها كمك نماید. در این مطالعه قصد داریم ربات های پوشیدنی پایین تنه با محوریت مولفه های تاثیرگذار بر مفصل زانو را بررسی نماییم. بدین منظور ابتدا مطالعه جامعی بر بیومكانیك بدن انسان و مكانیك اندام كه نقش اصلی را در انجام حركات و مانورهای بدن در هنگام چرخه حركت انسان به عهده دارند خواهیم داشت. در ادامه به حل معادلات سینماتیك ربات پرداخته و پارامترهای تاثیرگذار بر نیرو و سرعت عملگر را مشخص می نماییم. در پایان از طراحی آزمایشات بهره گرفته و با استفاده از روش تاگوچی، به بهینه سازی ساختار اگزواسكلتون می پردازیم.