شناسايي و موقعيت يابي اجسام در محيط ناشناخته به كمك پردازش تصوير و شبكه عصبي

شناسایی بلادرنگ محیط محلی، یكی از مسائل مهم در حوزه رباتهای پایه پویا است كه نیازمند به ارائه الگوریتمهای بلادرنگ می باشد. در این مقاله هدف شناسایی محیط محلی و موقعیت سنجی اجسام در محیطی ناشناخته با اكتفی به ابزاری محدود می باشد. به این منظور به كمك پردازش تصویر، هدف مورد نظر شناسایی می شود. در ادامه بر مبنای روش Odometry و داده های سنسوری، مختصات هدف تعیین می گردد. همچنین برای تعیین موقعیت دقیق جسوم توسط ربات، داده هوای سنسوری توسط دو شبكه عصبی آموزش داده می شوند و نتایج آن مقایسه می گردد تر در الگوریتم نهایی مورد استفاده قرار می گیرد. در نهایت الگوریتمی بلادرنگ برای رسیدن به اهداف ذكر شده، ارائه می شود. این الگوریتم توسط ربات پایه پویا e-puck آزمایش و نتایج آن ارائه می گردد. این آزمایش نشان می دهد با دقت حدودا 98 درصد، می توان مختصات دقیق هدف را تشخیص داد.