بررسي تأثير جرم لينك ها در تحليل ديناميك معكوس ربات گوف - استوارت به روش لاگرانژ

مسئله دینامیك معكوس ربات شامل یافتن بردار گشتاورهای مورد نیاز در مفاصل ربات با معلوم بودن مسیر طی شده توسط عملگر نهایی آن است. در این مقاله به حل مسئله دینامیك معكوس ربات موازی گوف -استوارت با استفاده از روش لاگرانژ با فرض اینكه جرم لینكها در مركز جرم آنها متمركز شده اند پرداخته شده است. ابتدا دینامیك معكوس با صرفنظر كردن از جرم لینك ها در مقابل جرم صفحه متحرك محاسبه شده است. سپس با فرض مذكور مسئله به صورت تحلیلی حل شده است . در ادامه ربات در دو نرم افزار آدامز و سالیدوركز مدل شده و مدلها اعتبارسنجی شده اند. در مرحله بعد نتایج حاصل از حل تحلیلی با نتایج تحلیل كامل ربات در نرم افزار آدامز مقایسه شده و دقت حل سنجیده شده است. نتایج حاكی از آن است كه در نظر نگرفتن جرم لینك های ربات خطای بسیار زیادی را در پی دارد. اما نتایج حاصل از فرض جرم لینكها به صورت متمركز با دقت مناسبی با نتایج نرم افزار آدامز همخوانی دارد.