طراحي كنترل كننده با سطح لغزشي P و PI-فازي-تطبيقي براي TRMS با خطي سازي

در این مقاله كنترل كننده سطح لغزشی تناسبی و تناسب انتگرالی تطبیقی بر مبنای منطق فازی تاكاگی سوگنو طراحی شده و تضمین مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی كراندار ارائه شده است. هدف طراحی كنترل كننده ای است كه با وجود اثر كوپلینگ در TRMS پایدار بوده و مسیر مطلوب را ردیابی كند. به منظور حصول این هدف، مدل TRMS به دو زیر سیستم افقی و عمودی تقسیم شده و اثر كوپلینگ موجود دو زیر سیستم به عنوان نامعینی مدل در نظر گرفته شده است. استفاده از منطق فازی تاكاگی سو گنو به منظور خطی سازی مدل هلیكوپتر آزمایشگاهی TRMS و حذف پدیده چترینگ با حداقل سه تابع عضویت انجام شده است. به دلیل استفاده از قانون تطبیقی در طراحی كنترل كننده، دانستن كران بالای نامعینی لازم نبوده و پایداری سیستم با دومرحله استفاده از تابع لیاپانف تضمین می گردد. نتایج شبیه سازی عملكرد مناسب الگوریتم طراحی شده را با وجود اختلالات خارجی و نامعینی های مدل نشان می دهد.