كنترل تعادل و موقعيت ربات تك پا با استفاده از روش فازي

ربات تك پا نوعی خاص از ربات های جدید است كه توانایی حركت بر روی یك گوی كروی را دارد. در مقاله حاضر یك ربات تك پا با استفاده از روش های فازی كنترل شده است. برای استخراج معادلات دینامیكی حاكم بر سیستم از روش لاگرانژ استفاده می شود. ابتدا با خطی سازی سیستم حول نقطه تعادل با استفاده از روش جایابی قطب ها ، كنترل كننده طراحی شده است. در بخش بعدی با استفاده از معادلات غیر خطی، چهار كنترل كننده فازی برای سیستم طراحی شده است. این كنترل كننده ها شامل كنترل كننده فازی ساده جهت حفظ تعادل ربات با یك خروجی كنترلی، كنترل كننده فازی به منظور حفظ تعادل و كنترل موقعیت ربات با استفاده از یك خروجی كنترلی ، كنترل كننده فازی جهت حفظ تعادل و كنترل موقعیت با استفاده از دو خروجی كنترلی و در نهایت كنترل كننده مد لغزشی مبتنی بر روش های فازی هستند. اعداد استفاده شده برای سیستم دینامیكی بر اساس یك لگوی آماده هستند، لذا كنترل كننده های طراحی شده امكان پیاده سازی بر روی نمونه واقعی آزمایشگاهی را دارند. در انتهای مقاله همه كنترل كننده های طراحی شده با یكدیگر مقایسه شده اند.