طراحي يك سطح لغزش بهينه تناسبي - انتگرالي براي سيستم تعليق فعال 1/4 خودرو با ادوات تعليق داراي ثابت‌هاي نامعين و مشخصه‌هاي غير خطي

در اين مقاله، طراحي كنترل‌كننده براي سيستم تعليق فعال 1/4 خودرو با محوريت مد لغزشي انجام گرفته است. ادوات سيستم تعليق شامل فنر و ضربه‌گير داراي مشخصه‌هاي غير خطي بوده و ثابت‌هاي اين مشخصه‌ها نامعين ولي داراي كران مشخصي هستند. جهت ساده‌سازي طراحي كنترل‌كننده براي اين سيستم، خطي‌سازي فيدبك پيشنهاد شده است و در ادامه با استفاده از يك استراتژي بهينه، يك سطح لغزش تناسبي - انتگرالي به دست ‌آورده و كنترل‌كننده‌اي براي برآورده‌سازي شرط لغزش پيشنهاد شده است. فرايند طراحي به گونه‌اي است كه نه تنها پايداري مجانبي سيستم تعليق را در حضور نامعيني‌هاي پارامتري موجود تضمين مي‌كند، بلكه طراح مي‌تواند با تنظيم پارامترهايي، مصالحه مورد نظر خود بين راحتي سرنشينان خودرو و فرمان‌پذيري و كنترل‌پذيري خودرو را به عنوان اهداف مهم يك سيستم تعليق ايجاد كند.