تحليل پايداري نمايي سيستم‌هاي كنترل از راه دور خطي گسسته با نمونه‌ برداري غير يكنواخت

كنترل از راه دور سيستم‌ها در فرايندهايي كه دسترسي به نيروي كار انساني با دشواري همراه بوده، همواره مورد توجه قرار گرفته است. در اين مقاله سيستم‌هاي كنترل از راه دور به صورت گونه خاصي از سيستم‌هاي شبكه‌اي كه شامل سيستم نمونه‌بردار غير يكنواخت به همراه تأخير مي‌باشد مدل‌سازي شده و از توابع تأخيري كاهشي براي نشان‌دادن معادلات سيستم بهره گرفته شده است. ربات‌هاي پايه و پيرو را به صورت سيستم‌هاي خطي پيوسته با زمان در نظر گرفته و از روش تأخير در ورودي براي آناليز پايداري استفاده گرديده است. به كمك تابع لياپانف پيشنهادي، شرايط كافي جهت پايداري نمايي سيستم كنترل از راه دور با ساختار گسسته و شبكه‌اي، معرفي گرديده و مشاهده خواهد شد كه اين شرايط در مقايسه با كارهاي قبلي حالات محافظه‌كارانه كمتري دارند. همچنين به دنبال محاسبه كران بالايي براي بازه نمونه‌برداري سيگنال‌هاي كنترلي واردشده بر ربات‌هاي پايه و پيرو خواهيم بود به گونه‌اي كه خللي در پايداري نمايي سيستم وارد ننمايد. به اين منظور شرايط پايداري به دست آمده را به صورت يك مسئله بهينه‌سازي محدب و در قالب معادلات LMI تبديل خواهيم كرد. در قسمت شبيه‌سازي نيز رفتار يك سيستم كنترل از راه دور، تحت نمونه‌برداري غير يكنواخت نشان داده شده و نقش زمان نمونه‌برداري در مصالحه بين پايداري و شفافيت بررسي گرديده است.