عنوان مقاله :
طراحي يك كنترلر پسيو براي فاز سوينگ يك مفصل تك محوره پروتزي
عنوان به زبان ديگر :
Passive Controller Design for Swing Phase of a Single Axis Above‐Knee Prosthesis
پديد آورندگان :
دبيري، يعقوب Faculty of Biomedical Engineering - Amirkabir University of Technology, Tehran , نجاريان، سيامك Full professor of Biomedical Engineering - Faculty of Biomedical Engineering - Amirkabir University of Technology, Tehran , هنرور محجوبين، محمدهادي School of Mechanical Engineering - Sharif University of Technology, Tehran
كليدواژه :
فاز سوينگ پروتز بالاي زانو كنترلر پسيو بهينه سازي , swing phase above knee prosthesis passive controller optimization , طراحي يك كنترلر پسيو , مفصل تك محوره پروتزي , فاز سوينگ
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك شبيه سازي از فاز سوينگ يك مفصل مكانيكي ارائه مي شود. كنترلر از يك فنر خطي و دمپر تشكيل مي شود. پارامترهاي كنترلر از يك روش بهبنه سازي تعيين مي شوند. در اين بهينه سازي هدف نزديك كردن زاويه ساق با يك زاويه ساق به صورت تجربي تعيين شده مي باشد. زاويه ران و حركت هيپ از جمله وروديهاي شبيه سازي مي باشند. همچنين يك آناليز روبوستنس جهت بررسي نتيجه بهينه سازي انجام شده است.
چكيده لاتين :
In this research we design a passive controller for an above knee prosthesis. The controller is a linear spring and
damper for swing phase motion, parameters of which determined via optimization of adjustment of the
prosthesis shank motion with a desired shank angle trajectory comes from experimental data. In this way, we
exerted a certain thigh motion, hip movement included, into the system as its input and found a set of
unknown parameters such that the model output gets as close as possible to a certain output which is shank
motion in normal level walking. Also a robustness analysis of the controller with respect to input motion
changes included to show the effectiveness in real application.
