چكيده فارسي :
در اين مقاله به بررسي الگوريتم شناسايي موانع پيرامون خودرو هوشمند و چگونگي هدايت آن روي جاده پرداخته مي شود. براي اين منظور جاده در طول و عرض به تعدادي سلول تقسيم بندي مي شود. فرض بر اين است كه نقاط اشغال شده سلولها توسط وسايل خاصي مشخص مي شود و يك ماتريس متناظر خانه هاي پر و خالي جاده توليد مي-شود. در اين ماتريس، سلول هاي پر با عدد يك و سلول هاي خالي با عدد صفر نشان داده شده اند. در مرحله ي بعد با تحليل ماتريس به دست آمده در نرم افزار متلب خودرو هدايت مي شود. در اين تحليل ابتدا موقعيت خودرو و موانع مشخص مي شود. سپس با توجه به شرايط جاده و موقعيت موانع، دستورات لازم براي هدايت خودرو تعيين مي شود. در صورت نياز به تغيير خط، با توجه به انحناي جاده و فاصله ي خودرو تا مانع، مسير مناسب براي حركت خودرو انتخاب مي شود. در اين مقاله براي اولين بار در راه هدايت خودرو هوشمند، جاده به عنوان يك ماتريس صفر و يك در نظر گرفته شده است. در اين روش ماتريس جاده با گذشت زمان به روز رساني مي شود و امكان تحليل نوع حركت خودرو از ميان موانع را فراهم مي سازد. همچنين الگوريتم استفاده شده در حل مساله بسيار ساده مي باشد.
چكيده لاتين :
In this paper, an algorithm to detect obstacles surrounding an autonomous vehicle and the method used
to navigate this vehicle on the road were studied. For this purpose, road was divided into cells in lateral
and longitudinal directions. The assumption was that some special tools specify the cells positions and
then full and empty-cell corresponding matrix was generated. In this matrix, full cells were displayed
with digit 1 and empty cells are displayed with digit 0. In the next step, by analyzing the matrix in
MATLAB®, the vehicle was navigated. In this analysis, first, the position of the vehicle and the
obstacles were identified. Then, based on the road conditions and the obstacles positions, required
orders to move the vehicle were determined. If a lane change is needed, according to the road’s
curvature and the distance between the vehicle and the obstacle, appropriate path for the vehicle will be
chosen. In this paper, for the first time in autonomous vehicle navigations, the road was considered as a
1 and 0 matrix. In this method, the road matrix was updated over time and provides the possibility of
analyzing the vehicle’s movement. In addition, the algorithm used to solve the problem is very simple.
