كليدواژه :
تقريبگر فازي , كنترل پسگام مقاوم , عدم قطعيت هاي ساختاري و غيرساختاري , سامانه فرو تحريك با دو درجه آزادي
چكيده فارسي :
در اين مقاله، كنترل پسگام مقاوم فازي براي كنترل دسته ي خاصي از سيستم هاي فرو تحريك مكانيكي با دو درجه آزادي ارائه مي شود. براي اينكار در ابتدا اين سيستم به دو زير سيستم اول و دوم تقسيم مي گردد. در ادامه براي هر كدام از اين زير سيستم ها، يك كنترل كننده ي پسگام مقاوم طراحي مي شود. اثبات رياضي نشان مي دهد كه زير سيستم هاي اول و دوم، با اعمال كنترل كننده هاي پيشنهادي در حضور عدم قطعيت هاي ساختاري و غير ساختاري موجود، داراي پايداري مجانبي سراسري هستند. از آنجا كه اين سيستم تنها داراي يك ورودي است، بنابراين اعمال همزمان كنترل كننده هاي زير سيستم اول و دوم امكانپذير نخواهد بود. به همين دليل براي مرتبط نمودن زير سيستم ها، يك تابع با ويژگي هاي خاص تعريف مي شود كه استفاده از آن مي تواند كنترل همزمان اين زير سيستم ها را امكانپذير نمايد و پايداري مجانبي سراسري سيستم حلقه بسته را نيز در حضور عدم قطعيت هاي موجود حفظ نمايد. سپس با استفاده از منطق فازي، يك تقريبگر فازي براي پياده سازي اين تابع خاص ارائه مي گردد. از آنجاكه در ورودي كنترل پيشنهادي از ترم هاي سويچينگ استفاده مي شود، بروز پديده نامطلوب لرزش در ورودي كنترل امري اجتناب ناپذير خواهد بود. بنابراين با استفاده از نظريه ي فازي، راهكاري براي بر طرف نمودن اين پديده و نرم نمودن دامنه ي ورودي كنترل ارائه مي شود.
چكيده لاتين :
In this paper, a fuzzy robust backstepping control is presented to control of underactuated mechanical systems with two-degrees of freedom. To do this, the system is divided into two first and second subsystems. Subsequently, for each of these sub-systems, a robust backstepping controller is designed. The mathematical proof shows that the first and second subsystems, with the application of controllers in the presence of existing structured and un-structured uncertainties, have global asymptotic stability. Because this system only has one input, so simultaneous control of the first and second subsystems will not be possible. For this reason, for connecting sub-systems, a function with specific characteristics is defined, which can be used to control these subsystems simultaneously, and also the global asymptotic stability of closed loop system in the presence of existing uncertainties can be guaranty. Then, using fuzzy logic, a fuzzy approximator is presented to implement this particular function. Since the switching terms are used in proposed control input, the occurrence of undesirable chattering phenomenon in the control input is inevitable. Therefore, using fuzzy theory, a solution is proposed to overcome this phenomenon in the amplitude control input.
