حل مساله سينماتيك معكوس بازوي يك روبات با دو درجه آزادي با استفاده از روش تجزيه آدومين

Solution of Inverse Kinematic Problem of a 2DOF Robot Using Decomposition Method

مقدمه: مساله ي سينماتيك معكوس بازوي مسطح يك روبات با دو درجه ي آزادي پس از تبديل به دستگاهي متشكل از دو معادله ي جبري غيرخطي با استفاده از روش تجزيهي آدومين حل شده است. برتري روش بهكاررفته اين است كه پاسخ را به- صورت تابعي از موقعيت دلخواه دست روبات و طول بازوهاي آن به دست ميدهد. دقت روش به كاررفته تا مرتبه ي دلخواه قابل افزايش است. روش حل منجر به هيچ تكينگي نميشود. مساله يك باربراي هر ساختار حل ميشود و سپس براي هر مسير دلخواه قابل استفاده است. روش مورد بحث سريع و درك آن آسان است. هدف: در اين مطالعه هدف استفاده از روش تجزيه ي آدومين براي حل مساله ي سينماتيك معكوس بازوي روبات با دو درجه آزادي است. روش بررسي: تبديل مساله ي سينماتيك معكوس بازوي روبات با دو درجه آزادي به يك دستگاه معادله ي جبري و سپس حل آن با روش تجزيه ي آدومين. نتايج: نشان داده شد كه روش به كار رفته نتايج دقيق براي كنترل دست روبات روي مسير دلخواه مي دهد. نتيجه گيري: اين مقاله با استفاده از روش تجزيهي آدومين به حل مساله ي سينماتيك معكوس بازوي روبات با دو درجه آزادي پرداخته است. نتايج نشان ميدهند كه اين روش براي مساله ي روبات، روشي قابل كنترل و سريع است.

The inverse kinematics problem of a two degree of freedom (2DOF) planar robot arms is solved using Adomian’s decomposition method (ADM)، after converting to a system of two nonlinear algebraic equations. The advantage of the method is that it gives the solutions as functions of the desired position of the end effecter and the length of the arms. The accuracy of the solutions can be increased up to desired order. The solutions haven’t any singularity. The problem must be solved once for any structure and the results can be used for any path and finally، the method is fast and simple to understand.