كنترل رديابي رهبر - پيرو رخداد - تحريك سيستم‌هاي چندعاملي با ديناميك تك انتگرال‌گير چندمتغيره

Event-Triggered Leader-Following Tracking Control of Multi-Agent Systems with Multivariable Single Integrator Dynamics

در اين مقاله، مخابرات ميان عوامل پيرو در كنترل رديابي رهبر-پيرو سيستم‌هاي چندعاملي با ديناميك تك انتگرال‌گير چندمتغيره كاهش يافته است. يك طرح كنترلي كاملاً توزيعي پيشنهاد شده است كه در آن يك متغير تصميم‌گيري محلي و غيرتركيبي به‌صورت پيوسته رصد مي‌شود. اگر نرم خطاي اندازه‌گيري متغير تصميم‌گيري از يك حد آستانه‌اي وابسته به زمان تجاوز كند، يك رخداد اتفاق افتاده و متغير تصميم‌گيري، نمونه‌گيري‌شده، در يك واحد ذخيره داده، ذخيره شده و به يك شبكه مخابراتي همسايه به همسايه با پهناي باند كم فرستاده مي‌شود. همچنين، آخرين داده‌هاي نمونه‌گيري‌شده همسايه‌ها، دريافت‌شده از شبكه مخابراتي، در واحد ذخيره داده، ذخيره شده‌اند. يك قانون كنترلي كه از آخرين داده‌هاي ذخيره‌شده محاسبه مي‌شود، به ديناميك عوامل پيرو اعمال مي‌شود. نشان خواهيم داد كه تحت اين قانون كنترلي و با استفاده از مكانيزم رخداد-تحريك پيشنهادي، خطاي رديابي عوامل پيرو، كران‌دار باقي مي‌ماند و سيستم حلقه‌بسته حاصل، از خود رفتار زنو نشان نمي‌دهد. براي تأييد كارآيي طرح كنترلي پيشنهادي، شبيه‌سازي عددي اضافه شده است.

In this paper, the communications between follower agents in the leader-following tracking control of Multi-agent systems with multivariable single integrator dynamics, are reduced. A fully distributed control scheme is proposed in which a local non-combinational decision variable (DV) is continuously observed. If the norm of the DV’s measurement error violates a time-dependent threshold, an event is occurred and the DV is sampled, stored in a data store unit (DSU) and sent to a neighbor-to-neighbor low bandwidth communication network (CN). Also, the last sampled neighbors’ data received from the CN, are stored in the DSU. A control law computed from the last stored data, is fed to the agents’ dynamics. It is shown that under this control law and by using the proposed event-triggering mechanism, the follower agents’ tracking error remains bounded and the resultant closed-loop system does not exhibit Zeno behavior. The numerical simulation is included to verify the effectiveness of the proposed control scheme.