اصول و كاربردهاي چسبندگي مارمولكي در سيستم هاي رباتيك و گريپرها

ﭘﮋﻭﻫﺸﮕﺮﺍﻧﻲ ﮐﻪ ﺩﺭﭘﻲ ﺗﻮﺳﻌﺔ ﺗﻮﺍﻧﺎﻳﻲ ﻫﺎﻱ ﺭﺑﺎﺕ ﻫﺎﻱ ﻗﺎﺑﻞ ﺣﺮﮐﺖ ﺑﻮﺩﻩ ﺍﻧﺪ، ﻫﻤﻮﺍﺭﻩ ﻧﮕﺎﻫﻲ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻱ ﺯﻳﺴﺘﻲ ﻧﻴﺰ ﺩﺍﺷﺘﻪ ﻭ ﺍﺯ ﺁﻧﻬﺎ ﺍﻟﻬﺎﻡ ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺍﻧﺪ. ﻣﺎﺭﻣﻮﻟﮏ ﺍﺯ ﺟﻤﻠﻪ ﻣﺨﻠﻮﻗﺎﺕ ﭼﺎﺑﮑﻲ ﺍﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﻪ ﻃﻮﺭ ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﻲ ﻗﺪﺭﺕ ﻣﺎﻧﻮﺭ ﻭ ﺣﺮﮐﺖ ماهرانه بر روي سطوح تخت و عمودي ﺩﺍﺭﺩ. ﺣﺘﻲ ﺑﻌﻀﻲ ﺍﺯ ﮔﻮﻧﻪ ﻫﺎﻱ ﻣﺎﺭﻣﻮﻟﮏ ﺗﻮﺍﻧﺎﻳﻲ ﺑﺎﻻﺭﻓﺘﻦ ﻭ ﺣﺮﮐﺖ ﺭﻭﻱ ﺳﻄﻮﺡ ﻣﻌﮑﻮﺱ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺳﻘﻒ ﺭﺍ ﻫﻢ ﺩﺍﺭﻧﺪ. ﻣﻄﺎﻟﻌﺔ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﻲ ﭘﺎﻫﺎﻱ ﻣﺎﺭﻣﻮﻟﮏ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻃﺮﺍﺣﻲ ﭼﺴﺒﻨﺪﻩ ﻫﺎﻱ ﺗﺮﮐﻴﺒﻲ ﻣﺼﻨﻮﻋﻲ ﺩﺭ ﺳﺎﻝ ﻫﺎﻱ ﺍﺧﻴﺮ ﺷﺪﻩ ﺍﺳﺖ. ﻳﮏ ﺳﺎﺧﺘﺎﺭ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﻲ ﻣﺎﺭﻣﻮﻟﮑﻲ ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺑﺮﺍﺳﺎﺱ ﺟﻬﺖ ﻋﻤﻞ ﮐﺮﺩﻩ ﻭ ﻣﺎﺭﻣﻮﻟﮏ ﺭﺍ ﻗﺎﺩﺭ ﻣﻲ ﺳﺎﺯﺩ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﻲ ﭘﺎﻫﺎﻳﺶ ﺭﺍ ﺑﺎ ﺍﻧﻮﺍﻉ ﺳﻄﻮﺡ ﺗﻨﻈﻴﻢ ﮐﻨﺪ. ﺍﻳﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﭘﺲ ﺍﺯ ﻣﺮﻭﺭ ﺗﺎﺭﻳﺨﭽﺔ ﻓﻨﺎﻭﺭﻱ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﻲ ﻣﺎﺭﻣﻮﻟﮑﻲ ﺑﻪ ﺭﻭﺵ ﻫﺎﻱ ﺳﺎﺧﺖ ﺍﻳﻦ ﭼﺴﺒﻨﺪﻩ ﻫﺎ ﭘﺮﺩﺍﺧﺘﻪ ﻭ ﮐﺎﺭﺑﺮﺩﻫﺎﻱ ﺁﻥ ﺭﺍ ﺩﺭ ﺍﻧﻮﺍﻉ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎﻱ ﺭﺑﺎﺗﻴﮏ ﻭ ﮔﺮﻳﭙﺮﻫﺎ ﺑﺮﺭﺳﻲ ﻣﻲ ﮐﻨﺪ. ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﻲ ﺑﺪﻭﻥ ﺍﺳﺘﻔﺎﺩﻩ ﺍﺯ ﺍﻧﺮﮊﻱ ﺩﺭ ﺍﻳﻦ ﮔﺮﻳﭙﺮﻫﺎ ﮐﺎﺭﺑﺮﻱ ﺁﻧﻬﺎ ﺭﺍ ﺩﺭ ﻣﮑﺎﻥ ﻫﺎﻱ ﺧﺎﺹ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺭﺑﺎﺕ ﻫﺎﻱ ﺍﮐﺘﺸﺎﻑ ﻓﻀﺎﻳﻲ ﻳﺎ ﺍﻳﺴﺘﮕﺎﻩ ﻫﺎ ﻭ ﺳﻔﻴﻨﻪ ﻫﺎﻱ ﻓﻀﺎﻳﻲ ﺟﺬﺍﺏ ﻣﻲ ﮐﻨﺪ.