كنترل دسته ي خاصي از سيستم هاي مكانيكي فروتحريك با استفاده از كنترل مدلغزشي فازي با حجم محاسبات پايين و بدون لرزش

در اين مقاله، كنترل كننده ي مدلغزشي فازي براي كنترل يك دسته از سيستمهاي فروتحريك ارائه شده است. براي ارائه ي روش پيشنهادي، در ابتدا روش طراحي كنترل مدلغزشي براي يك سيستم يك ورودي يك خروجي بيان مي شود. در ادامه بر اساس اين روش طراحي، يك كنترل كننده مدلغزشي براي دسته ي خاصي از سيستمهاي يك ورودي چند خروجي ارائه مي گردد. اثبات رياضي نشان مي دهد كه سيستم حلقه بسته در حضور عدم قطعيتهاي ساختاري و غيرساختاري، داراي پايداري مجانبي سراسري است. در كنترل پيشنهادي به دليل استفاده از تابع ناپيوسته علامت در ورودي كنترل، بروز لرزش در ورودي كنترل امري اجتناب ناپذير است. به همين دليل در ادامه، يك سيستم فازي طراحي و به كنترل كننده ي مدلغزشي اضافه مي شود. كنترل مدلغزشي فازي پيشنهادي، مشكلات موجود را مرتفع نموده و روش طراحي آن به گونه اي انجام مي شود كه پايداري مجانبي سراسري سيستم حلقه بسته تضمين مي گردد. سرانجام براي نمايش عملكرد كنترل پيشنهادي، شبيه سازيهايي در 3 مرحله بر روي سيستم فروتحريك گاري به همراه پاندول معكوس پياده سازي مي شود. نتايج شبيه سازيها، عملكرد كنترل پيشنهادي را نشان مي دهند.