بالانس ديناميكي كامل نيرويي يك روبات موازي كروي جديد با ساختار 3(RPSP)-S با افزودن يك مكانيزم چندميله‌اي

در اين مقاله بررسي شرايط بالانس ديناميكي نيرويي يك روبات موازي كروي جديد بااستفاده از روش افزودن مكانيزم اضافه انجام مي‌شود. در روش پيشنهادي از يك مكانيزم اضافه و اتصال آن به هر شاخه روبات به‌گونه‌اي استفاده مي‌شود كه باعث حذف شتاب‌هاي كوريوليس و درنتيجه حذف نيروهاي لرزشي ناشي از رفت‌وبرگشت جرم لغزنده در معادلات بالانس ديناميكي نيرويي روبات شود. سپس با افزودن سه وزنه به هر شاخه روبات، بالانس نيرويي روبات انجام مي‌شود. درپايان، با تحليل ديناميكي روبات بااستفاده از نرم‌افزار آدامز، نشان داده مي‌شود كه بااستفاده از روش ارائه‌شده، نيروهاي لرزشي منتقل‌شده به پايۀ روبات به‌طور ميانگين درراستاي x، 98%، درراستاي y، 79% و درراستاي z، 99.4% كاهش خواهند يافت.