تهيه نقشه محيط گلخانه به كمك مكان يابي لبه سكوهاي كشت مبتني بر بينايي استريو

بينايي سه‌بعدي درك بالايي از محيط پيرامون ارائه مي دهد، چراكه اطلاعات زيادي در عمق تصاوير ذخيره مي شوند كه در تصاوير دوبعدي مورد استفاده قرار نمي گيرند. از مهم ترين راه ها براي رسيدن به بينايي سه‌بعدي، استفاده از بينايي استريو است. در ناوبري، از بينايي استريو براي تعيين موقعيت موانع حركت استفاده مي شود. اصلي ترين مانع حركت در گلخانه سكوهاي كشت مي باشد، از طرفي براي انجام هر عمل خودمختار توسط وسيله نقليه خودكار نياز است كه وسيله يك نمايش از محيط اطراف در اختيار داشته باشد، بنابراين با تعيين موقعيت سكوهاي كشت امكان ساخت نقشه جامع محيط گلخانه و كنترل خودكار فراهم مي شود. روش ارائه شده در اين تحقيق براي مكان يابي سكوهاي كشت به‌كارگيري ويژگي عدم پيوستگي عمق در محل لبه ي سكوها مي باشد. استفاده از اين ويژگي باعث كاهش حجم نقاط مدل ابر نقطه اي و در نتيجه كاهش زمان پردازش و افزايش دقت در تخمين مختصات گوشه ي سكوها شد. نقشه جامع توليد شده براي محيط گلخانه نشان داد كه الگوريتم معرفي شده توانايي شناسايي 101/042 متر يعني 94/79 درصد از طول كل لبه ي سكوها را دارد. براي ارزيابي دقت نتايج الگوريتم در تخمين موقعيت سكوها، مختصات گوشه ي سكوها از نقشه هاي محلي استخراج و سپس به‌منظور محاسبه خطا، فاصله اقليدسي بين مختصات گوشه هاي به‌دست‌آمده از حسگر مرجع و نقشه هاي محلي محاسبه شد. بيش ترين خطا در تخمين موقعيت گوشه ها 0/169 متر، كم ترين مقدار 0/0001 متر و ميانگين خطا 0/7309 متر بود. نتايج شناسايي گوشه ي سكوها نشان داد كه الگوريتم طراحي شده توانايي تشخيص 83/33 درصد از گوشه ها را دارا مي باشد.