طراحي و ساخت يك مكانيزم جديد براي بازوي رباتيك صفحه‌اي

Design and Implementation of a new mechanism for a planar robotic arm

بازوهاي رباتيك صفحه‌اي براي كاربردهاي روي ميز كار دو بعدي استفاده گسترده‌اي دارند. در اين مقاله يك مكانيزم جديد براي بازوي رباتيك صفحه‌اي ارائه شده است. مكانيزم معرفي شده علاوه بر دارا بودن مزاياي هر دو دسته ربات‌هاي سري و موازي، معايب هر دو دسته را نيز رفع نموده است. بازوي ساخته شده از يك طرف همانند بازوهاي موازي داراي صلبيت، استحكام و دقت بالا و ساير ويژگي هاي مثبت بازوهاي موازي بوده و از طرف ديگر همانند بازوهاي سري به‌دليل نداشتن نقاط تكين در داخل فضاي كاري، داراي فضاي كاري بزرگ و متقارن و با قابليت حركت پيوسته در كل فضاي كاري مي باشد. روابط سينماتيكي براي بازو به دست آمده و يك كنترلر مبتني بر ميكروكنترلر AVR و رايانه براي بازو معرفي شده است. نتايج حاكي از بهبود عملكرد بازو و حذف نقاط تكين از داخل فضاي كاري مي‌باشد.

Robotic arms are widely used for 2D desktop applications. In this paper, a new mechanism for a planar robotic arm is presented. In addition to having the benefits of both series of parallel robots, the proposed mechanism also eliminates the disadvantages of both categories. The arm made on the same side as the parallel arms has rigidity, strength and precision, and other positive features of the parallel arms, and on the other hand, like the serial arms, due to the lack of singular points inside the workspace, has a large, symmetrical and also be able to move continuously in the entire workspace. The kinematics relations for the arm are derived, and a controller based on AVR microcontroller & computer for the arm are introduced. The results indicate an improvement in arm performance and the removal of singular points from within the workspace.