چكيده فارسي :
در اين مقاله، قانون كنترل گسسته مقاومي با روش كنترل تاخير زماني براي يك ربات سيار همه‌جهته در حضور نامعيني‌هاي سيستم ارايه مي‌شود. اگرچه روش كنترل تاخير زماني به‌دليل سادگي ساختار مورد توجه بسياري از محققين قرار گرفته است اما عمده اين تحقيقات با فرض كنترل تاخير زماني پيوسته و زمان تاخير بي‌نهايت كوچك انجام شده كه با ماهيت فيزيكي دستگاه‌هاي ديجيتال به‌عنوان ابزار پياده‌سازي كنترلرهاي تاخير زماني كه زمان نمونه‌برداري مشخص و محدودي دارند در تناقض است. همچنين گسسته‌سازي سيستم‌هاي پيوسته عمدتاً با روش تخمين اويلر انجام شده كه براي مقادير بسيار كوچك زمان نمونه‌برداري داراي دقت كافي است. لذا در اين مقاله پس از مدل‌سازي ربات با درنظرگرفتن ديناميك موتورهاي ربات روش جديدي براي گسسته‌سازي دقيق‌تر سيستم‌هاي پيوسته غيرخطي ارايه شده و سپس يك قانون كنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهاي ربات طراحي مي‌شود. در طراحي قانون كنترل از يك روش جديد مود لغزش تطبيقي براي غلبه بر نامعيني‌هاي سيستم استفاده شده و پايداري سيستم حلقه بسته در همگرايي خطا به يك همسايگي دلخواه صفر اثبات مي‌شود. كنترلر پيشنهادي در حوزه گسسته بدون نياز به معلوم‌بودن كران نامعيني‌هاي سيستم طراحي شده و نتايج شبيه‌سازي‌ها نشان‌دهنده عملكرد مطلوب كنترلر در رديابي مسير مرجع هستند.
چكيده لاتين :
In this paper, a robust discrete control law is presented, using a time delay control method for an omnidirectional mobile robot in the presence of system uncertainties. Although time delay control method has attracted the great attention of researchers due to its structure simplicity, the major part of these research have been performed by the assumption of continuous time delay control and infinitesimal time delay that is in contradict of physical nature of digital devices, as implementation tools of time delay controllers, which have finite and specific sample time. Also, the discretization of continuous-time systems has been usually done by Euler estimation method, which has sufficient accuracy for infinitesimal sample times. So, in this paper, after modeling the robot, considering the dynamics of robot motors, a new method for more accurate discretization of continuous nonlinear systems is presented and, then, a robust discrete control law is designed, using the backstepping technique at the voltage level of the robot motors. In the design of control law, a new adaptive sliding mode method is used to overcome the system uncertainties and stability of the closed-loop system is proved by error convergence to a small neighborhood of zero. The proposed controller is designed in the discrete domain without the necessity of being known the bound of system uncertainties and simulation results represent the desired performance of the controller in trajectory tracking.
