تخمين مكان و زاويه ديد دوربين در دنباله محدود تصاوير با استفاده از يك روش مبتني بر فيلتر كالمن توسعه يافته

استفاده از دنباله تصاوير براي تخمين مكان و زاويه ديد دوربين در كاربردهايي چون واقعيت افزوده و ناوبري ربات بسيار مورد توجه قرار گرفته است. در اين مقاله از ميان رويكردهاي موجود براي اين منظور يك رويكرد تركيبي پيشنهاد شده است. ايده اصلي اين رويكرد، استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته براي تخمين مسير حركت يك دوربين با 6 درجه آزادي است. تفاوت اصلي الگوريتم پيشنهادي باساير روش‌هاي مبتني بر فيلتر اين است كه نقاط سه‌بعدي محيط حركت دوربين از بردار حالت فيلتر حذف شده‌اند و با استفاده از روش‌هاي مبتني بر هندسه چندديدي با قطعيت مقداردهي مي‌شوند. با اين ايده حجم محاسبات فيلتر كالمن كه يكي از نقاط ضعف روش‌هاي مشابه به شمار مي‌آيد، كاهش مي‌يابد. در نهايت روش ارائه شده با يكي از دقيق‌ترين روش‌هاي مبتني بر PnP مقايسه شده است و نتايج آزمايش‌ها نشان مي‌دهد كه دقت تخمين جابجايي و چرخش بهبود مي‌يابد.