تعيين مسير بهينه رؤيتگر در رديابي دو هدف با استفاده از اندازه‌گيري‌هاي زاويه سمت

از مسائل مهم در بسياري از زمينه هاي نظارت، مونيتورينگ و سيستم هاي خدمات ارتباطي مدرن،مكان يابي و رديابي چندين هدف مي باشد كه يك تعميم منطقي از مسئله فيلترينگ تك هدفه است.به همين منظور لازم است از فيلترهايي استفاده شود كه جهت يا فاصله نسبي هدف تا رويت گر را اندازه گيري مي كنند. مزيت كاربردي استفاده از چنين سنسورهايي آن است كه موقعيت سنسور را نشان نمي دهند.يكي از مسائل اساسي در زمينه رديابي هنگامي كه حسگر تنها جهت هدف را اندازه گيري مي كند،وابستگي دقت تخمين به مسير حركت رويت گر است.توجه به مباحث مطرح شده تخمين موقعيت هدف بسيار ضروري است. لذا در اين مقاله هدف تعيين مسير بهينه ي رويت گر در رديابي دو هدف متحرك مي باشد، بطوريكه كارايي رديابي افزايش يابد.رديابي هدف توسط يك رويت گر و تنها از روي اندازه گيري جهت هدف نسبت به رويت گر صورت مي گيرد. ابتدا مسير رويت گر بصورت يك پروفايل رياضي مطرح مي شود و ضرايب آن توسط الگوريتم بهينه سازي بدست مي آيند كه كمترين ميزان خطا را در رديابي هدف با استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته كه بعنوان يك تخمين گر بهينه انجام مي شود.سپس مسير ديگري معرفي مي شود كه بر اساس تخمين هاي بدست آمده توسط دو فيلتر كالمن توسعه يافته و بعد از آن فيلتر كالمن بدون بو مي باشد.با مقايسه اين دو روش و نتايج بدست آمده از مسير بهينه سازي توسط الگوريتم ژنتيك چند هدفه،بهترين آن ها براي ادامه مسير رويت گر مورد نظر پيشنهاد مي شود.