طراحي شناساگر مبتني بر تئوري پايداري لياپانف در تخمين ضرائب مانور شناورها

مدلسازي مانور شناورها در مراحل ابتدايي طراحي و بهره‌برداري از شناور از اهميت فراوان برخوردار است. داشتن مدل دقيقي از مانور شناور به همراه ضرائب موجود در معادلات مانور شناورها، براي تحقيق در مورد مانور پذيري شناورها، طراحي سيستم كنترل حركات شناور و توسعه شبيه سازهاي مانور شناورها بسيار ضروري و حياتي است. در طي ساليان اخير مدلهاي مختلفي از مانور شناورها ارائه شده كه قادر هستند با تقريب مناسبي كيفيت مانور شناور را تبيين نمايند. ليكن تحقيقات در زمينه محاسبه ضرائب مانور اندك بوده و همچنان شبيه‌سازي مانور شناور با استفاده از مدلهاي رياضي حد توسعه‌يافتگي مناسبي ندارد. تئوري پايداري لياپانف مي‌تواند براي بيان كردن مدل رياضي مانور شناورها به وسيله‌ي سيستم داده‌هاي ورودي و داده‌هاي خروجي مورد استفاده قرار گيرد. در اين مقاله ضرائب مانور يك شناور جابجايي بررسي شده است و با استفاده از روش تئوري پايداري لياپانف، ضرائب مانور آن استخراج گرديده و مانور دور زدن شناور شبيه سازي شده است. نتايج حاصل از روش تئوري پايداري لياپانف با ضرائب مانور سويتسكي مقايسه شده است و دقت روش تئوري پايداري لياپانف در تخمين ضرائب مانور شناورها بررسي شده است. بديهي است چنين مدلي علاوه بر تاثيري كه مي‌تواند در طراحي بهينه شناور داشته باشد، مي‌تواند ابزار مناسبي براي توسعه روش‌هاي كنترلي و هدايت شناور نيز باشد.