آينده‌پژوهي در پهپاد كواد‌روتور به كمك كنترل فازي و ازدحام ‌ذرات

هواپيما بدون‌سرنشين (پهپاد) به وسايل پرنده اي اطلاق مي گردد كه از راه دور و يا توسط خلبان ‌خودكار داخلي هدايت و كنترل مي گردد. آن‌ها مي توانند تجهيزات مختلفي نظير دوربين ها، سنسورها و وسايل ‌ارتباطي را حمل كنند، اين پرنده ها قادر به انجام عملياتي از قبيل ره‌گيري هوايي، تصويربرداري از ميدان نبرد، رديابي اهداف زميني، هدف هوايي، جنگ الكترونيك، عمليات انتحاري و غيره هستند. كوادروتور يك پرنده بدون‌سرنشين عمود‌پرواز است. اين وسيله به سبب قابليت نشست و برخاست عمودي در دسته عمود‌پروازها قرار مي‌گيرد كه به جهت برخي مزايا و ويژگي‌هايش مورد توجه قرار گرفته است. اين وسيله داراي ساختار شبه‌صليبي مي‌باشد كه چهار ملخ درچهارگوشه آن قرار داشته و با تغيير سرعت ملخ‌ها مي‌تواند حركات و مانورهاي مختلف را انجام دهد. دراين مقاله ابتدا مدلسازي ديناميكي و سپس اثرات محيطي برروي پرنده محاسبه مي‌شوند؛ كنترل فازي ونحوه پياده‌سازي آن براي پرنده كوادروتور شرح داده مي‌شود؛ در ادامه به ساختار خلبان‌خودكار پرداخته مي‌شود و سيمولينك طراحي شده از پرنده كوادروتور و خلبان‌خودكار ارائه مي‌شود؛ ودرنهايت با استفاده از الگوريتم ازدحام‌ذرات، مسير در دو قسمت مختلف طراحي مي‌شود نتايج كاهش مدت‌زمان و افزايش دقت در انجام عمليات را نشان مي‌دهد؛ از اين رو مي‌تواند الگويي جالب براي آينده‌پژوهي مسيريابي ساير پهپادها باشد.