محاسبه محدوده مجاز تغييرات پارامترهاي ديناميكي يك خودرو مفصلي براي حفظ پايداري

هدف اين تحقيق، محاسبه محدوده مجاز تغييرات پارامترهاي نامعين مؤثر در گشتاور و نيروهاي وارد بر لاستيك يك خودرو مفصلي، براي حفظ پايداري است. در اين راستا، مدل هفت درجه آزادي از اين خودرو كه با سرعت طولي ثابت در مسير مستقيم حركت و دچار اغتشاش در صفحه حركت خود مي شود، انتخاب شده است. براي بهبود رفتار خودرو مفصلي تحت شرايطي كه پارامترهاي نامعين در مقادير نامي خود قرار دارند، يك كنترل كننده پسخورخروجي كه متغيرهاي قابل اندازه گيري سيستم را بازخورد ميكند، طراحي شده است تا سيستم عملكرد مطلوبي در حضور اغتشاشات داشته باشد.سپس، محدوده هاي پايداري مقاوم پارامترهاي تاير و جاده، از جمله سختي لغزش طولي، سختي لغزش جانبي و سختي گشتاور هم راستاساز به منظور حفظ پايداري حركتي خودرو، محاسبه شده اند. با خطي سازي معادلات حركت خودرو معادله مشخصه سيستم به صورت يك چند جمله اي با ساختار نامعين چن دخطيحاصل م يشود. در اين ساختار، ضرايب چندجمل هاي خود توابعي چندخطي از پارامترهاي نامعين سيستم هستند، به طوري كه هر ضريب بر حسب هر يكاز پارامترهاي نامعين خطي است. به همين دليل، از نتايج موجود در روش چندجمله اي ها در زمينه كنترل مقاوم براي محاسبه محدوده پايداري نامعيني هاي پارامتري استفاده شده است. رسم مكان هندسي ريشه ها، نشان مي دهد كه براي تمامي نقاط داخل و روي مرز محدوده سيستم پايدار است. براي بررسي نتايج در شرايط واقعي تر، مدل شبيه ساز يشد هاي از اين خودرو در نرم افزار ادامز ايجاد شده و درستي اين محدوده پايداري مقاوم مورد بررسي قرارگرفته است.نتايج نشان داده است در خارج از اين محدوده، خودرو ناپايدار است و فقط محدوده محاسبه شده م يتواند حركت ايمن خودرو را تضمين كند.