مكان‌يابي و ايجاد نقشه هم‌زمان در محيط گلخانه با استفاده از بينايي استريو

مكان‌يابي و ايجاد نقشه هم‌زمان (SLAM) گامي ضروري در خودكار نمودن عمليات‌هاي كشاورزي و در نتيجه اعمال كشاورزي دقيق مي‌باشد. در اين تحقيق با استفاده از يك دوربين استريو به مكان‌يابي و ايجاد نقشه هم‌زمان در محيط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهيه تصاوير استريو از محيط گلخانه دوربين كاليبره شده و مسير حركت دوربين در گلخانه طراحي و اعمال شد. مسير طراحي شده داراي طول 32.7 متر و تعداد تصاوير گرفته شده در اين مسير 150 جفت تصوير استريو بود. جهت ارزيابي الگوريتم طراحي شده، ميزان خطاي مكان‌هاي تخمين زده شده به‌وسيله الگوريتم با مكان‌هاي واقعي دوربين استريو با استفاده از فاصله اقليدسي محاسبه شد. نتايج حاصل از اين تحقيق نشان داد كه الگوريتم معرفي شده داراي ميانگين خطاي مكان‌يابي 0.0679412 متر، انحراف معيار 0.0456431 متر و ريشه ميانگين مربع خطاي 0.0075569 متر براي مسافت 32.7 متري پيموده شده توسط دوربين استريو مي‌باشد.