كنترل pH با استفاده از طراحي رويتگر مد لغزشي و مقايسه آن با PI و GSPI

در اين مقاله كنترل pH محلول كشت در يك راكتور آزمايشگاهي مد نظر گرفته شده است. روند كنترل pH در اين مقاله، به اين صورت مي‌باشد كه يك نمونه اوليه از تركيب جريان اسيد و باز به‌ طور مداوم در مخزن راكتور به نسبت‌هاي مناسب هم زده مي‌شود و سپس با توجه به جدول بهره  PEM معادله حالت pH به‌دست‌آورده شده و در ادامه با بهينه كردن ضرايب PI، كنترل‌گر PI طراحي ميشود. كنترل‌گر PI كلاسيك قادر به كنترل كردن  اين فرايند نبوده، براي همين منظور از رويتگر حالت استفاده شده كه با دقت بالا توانسته كنترل لازم را انجام دهد. رويتگر پيشنهادي، به دليل طراحي بدون خطي‌سازي، متغيرهاي حالت را با دقت بسيار بالايي تخمين مي‌زند. در طراحي رويت‌گر غيرخطي، از مد لغزشي استفاده شده است. اين روش براي تخمين متغيرهاي حالت سيستم‌هاي غيرخطي نامعين مناسب است؛ اما به دليل رخ دادن چترينگ، كارايي آن به‌شدت كاهش مي‌يابد. براي جلوگيري از چترينگ و همچنين براي افزايش دقت از نظريه مد لغزشي مرتبه دوم فراپيچش براي طراحي رويتگر غيرخطي استفاده شده است؛ در نهايت رويتگر غيرخطي با استفاده از نظريه مدلغزشي طراحي و شبيه‌سازي گرديده‌است.