رهگيري گروهي هواپيماهاي بدون سرنشين با الگوريتم اصلاح شده ديناميكي براي چند هدف متحرك

در اين مقاله، الگوريتم طراحي مسير ديناميكي توسعه يافته (روش برداريمماسي توسعه يافته) بيان مي‌شود. از خصوصيات و قابليت‌هاي اين الگوريتم مي‌توان به توانايي آن در پيدا كردن تمامي مسيرهاي مجاز در مأموريت‌هاي مختلف پروازي از جمله زماني كه موانع (مثلا مناطق پرواز ممنوع) با هم همپوشاني دارند اشاره نمود. اين الگوريتم، براي رهگيري چند هدف متحرك درحضور موانع متحرك با هم پوشاني و همچنين در پرواز گروهي پياده‌سازي شده است. در الگوريتم‌هاي طراحي شده پيشين زماني كه بدون سرنشين در داخل دايره مقصد قرار مي‌گرفت الگوريتم دچار مشكل مي‌شد و امكان طراحي مسير وجود نداشت. در الگوريتم ارائه شده در اين مقاله امكان طراحي مسير با در نظر گرفتن موانعي مجازي براي مواقعي كه مسير موجود نمي‌باشد وجود دارد. از مزاياي ديگر اين الگوريتم مي‌توان به قابليت محاسباتي و همچنين برخط بودن اين روش اشاره نمود.