الگوريتم CSLAM تطبيقي در محيط ديناميك

در دو دهه اخير توجه بسياري از محققين به حل مسئله خودكار سازي وسايل نقليه معطوف بوده است و پژوهش هاي بسياري براي حل چالش هاي موجود در اين حوزه نشر و ارائه شده است. يكي از اركان مهم و پايه در اين حوزه مسئله موقعيت يابي و نقشه برداري هم‌زمان در يك محيط ناشناخته مي باشد كه به اختصار از آن به‌عنوان SLAM ياد مي شود. تاكنون روش هاي بسياري براي حل اين مسئله ارائه شده است اما تعداد كمي از اين تحقيقات بر روي پلتفرم ربات هاي همكار صورت پذيرفته است. در اين مقاله به معرفي مسئله SLAM در پلتفرم ربات هاي همكار در بستر فيلتر كالمن توسعه يافته پرداخته شده است و با توجه به عدم دانش نسبت به كوواريانس نويز اندازه‌گيري، المان‌هاي اين ماتريس با توجه به داده‌هاي واقعي دريافتي از حس‌گر با استفاده از روش بهينه‌سازي هوشمند ازدحام ذرات تطبيقي مي‌شوند. سپس براي حل اين مسئله در محيط ديناميك از فيلتر چگالي فرض احتمال براي دنبال كردن موانع ديناميك در محدوده تشخيص حس‌گر ربات ها استفاده مي شود. در انتها كارايي الگوريتم در يك محيط شبيه سازي به كمك نرم‌افزار MATLAB مورد ارزيابي قرار گرفته است.