طراحي مسير بهينه كوادروتور برمبناي كمينه گشتاور

طراحي بهينه مسير حركت ربات هاي پرنده با توانايي بالقوه در نقش هبرداري و عمليات تجسس منجر به بهبود در عملكرد آ نها مي‌شود. از اين رو هدف از اين مقاله، طراحي مسير بهينه يك ربات كوادروتور بر مبناي حداقل سازي گشتاور موتورها در حركت نقطه به نقطه مي‌باشد. ابتدا معادلات ديناميكي حركت كوادروتور با استفاده از روش نيوتن به فرم فضاي حالت استخراج مي‌شوند. سپس بهينه سازي مسير حركت براساس حل غيرمستقيم مسأله كنترل بهينه ارائه مي‌شود. بدين منظور با استفاده از اصل مينيمم پونترياگن و استخراج تابع هميلتون؛ شرايط لازم بهينگي با توجه به محدوديت گشتاور اعمالي موتورها به دست مي‌آيد. معادلات به دست آمده يك مسأله مقدار مرزي را تشكيل مي‌دهند كه با حل اين معادلات مي‌توان به جواب بهينه دست يافت.  در نهايت به منظور بررسي كارايي روش پيشنهادي، شبيه سازي عددي براي يك كوادروتور انجام مي‌شود و مسير بهينه بر اساس تابع هدف كمينه گشتاور براي آن طراحي مي‌گردد. نتايج شبيه سازي قدرت روش و توانايي آن براي حل مسائل پيچيده نظير طراحي مسير حركت كوادروتورها را نشان مي‌دهد.