شناسايي مدل نيروي تاير بر پايه داده هاي دستگاه آزمايش مقياس شده جديد به‌منظور طراحي كنترل كننده‌ي غير خطي لغزش طولي

در اين مقاله به شناسايي مدل‌هاي مناسبي از نيروهاي اصطكاك طولي تاير به صورت آزمايشگاهي پرداخته مي‌شود . بدين منظور يك وسيله آزمايشگاهي در مقياس كوچك ساخته شده كه در آن يك چرخ كوچك با يك ديسك دوار سنگين درگير است و نيروهاي اصطكاكي بين چرخ و ديسك برحسب لغزش اندازه گيري مي‌شوند. در شناسايي مدل‌ها، از سرعت زاويه اي، لغزش و نيروي عمودي به عنوان ورودي و از نيروهاي طولي كه توسط سنسورها اندازه گيري مي‌شوند به عنوان خروجي استفاده مي‌شود. داده‌هاي تجربي مورد نياز براي شناسايي به وسيله سنسورهاي نيرو و جابه جايي زاوي هاي جمع آوري شده و پارامترهاي مربوط به مدل نيروها با روش حداقل مربعات غيرخطي محاسبه مي‌شوند. مدل‌هاي شناسايي شده با داده‌هاي آزمايشگاهي ديگري كه در شناسايي استفاده نشده‌اند، ارزيابي مي‌شوند.  نتايج نشان مي‌دهد كه مدل‌هاي شناسايي شده ، خروجي دستگاه را بخوبي رديابي مي‌كند كه در اين ميان، به ترتيب مدل‌هاي مبتني بر مدل‌هاي داگوف، فيالا و شبه خطي كمترين ميزان خطا را داراند. به عنوان يك نتيجه ي كاربردي، ديناميك غيرخطي دستگاه كه شامل مدل نيروي شناسائي شده، مشخصات ابعادي و گشتاورهاي ترمزي در مكانيزم واقعي است، شبيه سازي شده و در ادامه عملكرد سيستم ترمز ضدقفل با طراحي يك كنترل كننده‌ي غيرخطي مبتني بر مدل مذكور بررسي مي‌شود.