طراحي كنترل بهينه‌ و مقيد يك جسم پرنده با رويكرد كنترل يش بين و پياده سازي آن در آزمايشگاه سخت‌افزار در حلقه

در اين مقاله، يك روش نوين براي طراحي كنترل كننده بهينه مقيّد اجسام پرنده ارائه و براي يك جسم پرنده با نقاط كار خيلي‌ زياد، شبيه‌سازي شده‌ است. از آنجا كه روش كنترل پيش‌بين تفاضلي مقاومت بالايي در برابر نامعيني هاي مدل نشده دارد، نقاط كار زيادي را پوشش مي دهد. در روش ارائه شده با تركيب كنترل گر PID و كنترل پيش بين مقيد از مزاياي هر دو روش استفاده شده و در عين حال معايب آن ها رفع گرديده است. در روش جديد، سيگنال كنترل بهينه مقيد از يك الگوريتم ساده و بدون نياز به توليد ماتريس‌هاي بزرگ    به دست آمده است. در اين مقاله، با انجام اين تركيب سيگنال كنترل بهينه مقيد محاسبه و به دليل كوچك شدن ابعاد ماتريس‌هاي توليد شده، روش ارائه شده در يك جسم پرنده كه نقاط كار زيادي دارد، قابل پياده سازي است. روش ارائه شده در آزمايشگاه سخت افزار در حلقه در هر سه كانال براي يك جسم پرنده با موفقيت تست و با روش معمول  PIDمقايسه شده است. نتايج شبيه‌سازي، عملكرد عالي اين روش را با دارا بودن مقاومت بالا و با قابليت پياده سازي ساده را نشان مي‌دهد.