كنترل مد لغزشي ترمينال تطبيقي بدون تكينگي و مبتني بر رؤيتگر اغتشاش براي كنترل سيستم ژيروسكوپ ارتعاشي ميكروالكترومكانيك

در اين مقاله، يك كنترل‌كننده مد لغزشي ترمينال تطبيقي بدون تكينگي مبتني بر رؤيتگر اغتشاش براي فرايند تشخيص و كنترل فرايند تحريك سيستم ژيروسكوپ ارتعاشي ميكروالكترومكانيك پيشنهاد مي‌شود. بدين منظور در ابتدا معادلات ديناميكي سيستم ژيروسكوپ ارتعاشي بيان مي‌گردد. در ادامه معادلات ديناميكي اين سيستم به حوزه معادلات حالت و سپس به حوزه خطاي ردگيري انتقال داده مي‌شود. پس از آن ساختار ديناميكي رؤيتگر اغتشاش زمان محدود ارائه مي‌گردد. سپس روش طراحي كنترل مد لغزشي ترمينال تطبيقي بدون تكينگي و مبتني بر رؤيتگر اغتشاش زمان محدود بيان مي‌شود. راهكار پيشنهادي كنترل فرايند تحريك را در حضور عدم قطعيت‌هاي ساختاري و غير ساختاري موجود در معادلات ديناميكي سيستم ژيروسكوپ ارتعاشي ميكروالكترومكانيكي انجام مي‌دهد و فرايند تشخيص از طريق تنها يك قانون تطبيقي انجام مي‌گردد. اثبات رياضي نشان مي‌دهد كه سيستم حلقه بسته با كنترل پيشنهادي و در حضور عدم قطعيت‌هاي موجود، داراي پايداري مجانبي سراسري زمان محدود است. حضور رؤيتگر اغتشاش در ساختار كنترل پيشنهادي باعث مي‌شود تا نقش عدم قطعيت‌هاي غير ساختاري در فرايند كنترل سيستم ژيروسكوپ را تضعيف نمايد و دامنه ورودي كنترل را نيز كاهش دهد. براي بررسي عملكرد كنترل پيشنهادي، شبيه‌سازي‌هايي در 3 مرحله بر روي سيستم ژيروسكوپ ارتعاشي الكترومكانيك پياده‌سازي مي‌گردد. نتايج شبيه‌سازي‌ها، عملكرد مطلوب راهكار پيشنهادي را تأييد مي‌نمايند.