عنوان مقاله :
كنترل بهينه مقاوم ديناميك عرضي وسايل نقليه خودران با رويكرد برنامه‌ريزي پوياي تطبيقي
پديد آورندگان :
ساطوري ، محمدرضا دانشگاه خليج فارس - دانشكده مهندسي، آزمايشگاه سيستم هاي ديناميكي و كنترل - گروه مهندسي برق , رزمي نيا ، ابوالحسن دانشگاه خليج فارس - دانشكده مهندسي، آزمايشگاه سيستم هاي ديناميكي و كنترل - گروه مهندسي برق , مرعشيان ، آرش دانشگاه خليج فارس - دانشكده مهندسي، آزمايشگاه سيستم هاي ديناميكي و كنترل - گروه مهندسي برق
كليدواژه :
بازي مجموع صفر , برنامه‌ريزي پوياي تطبيقي , كنترل بهينه , كنترل پيش‌گام , كنترل عرضي خودرو
چكيده فارسي :
در اين مقاله كنترل ديناميك عرضي خودرو با سرعت طولي ثابت، با استفاده از برنامه‌ريزي پوياي تطبيقي، كنترل پس‌گام و نظريه بازي‌هاي مجموع صفر بررسي شده است. ديناميك به صورت غير خطي در نظر گرفته شده و گشتاور فرمان به جاي زاويه فرمان به عنوان ورودي قرار گرفته است. در روش ارائه‌شده ابتدا ديناميك عرضي خودرو به همراه ديناميك نگهداري خط ادغام شده و تشكيل يك زيرسيستم مي‌دهند كه ورودي آن زاويه فرمان است و انحناي جاده به عنوان اغتشاش در نظر گرفته شده است. با استفاده از برنامه‌ريزي پوياي تطبيقي، شبكههاي عصبي و نظريه بازي‌هاي مجموع صفر براي اين زيرسيستم، قانون كنترل بهينه استخراج شده و سپس نتيجه به زيرسيستم دوم كه همان ديناميك زاويه فرمان خودرو است اعمال مي‌گردد كه در آن قانون كنترل با استفاده از روش كنترل پس‌گام استخراج مي‌شود. در پايان به منظور مشاهده كارايي الگوريتم ارائه‌شده، روش مذكور بر روي يك مدل، شبيه‌سازي مي‌شود.
عنوان نشريه :
مهندسي برق و مهندسي كامپيوتر ايران
