كنترل زمان محدود حركت گروهي عامل‌هاي جمعي با وجود عنصر غيرخطي اشباع

Finite-time Flocking of Multi-agent System with Input Saturation

در اين مقاله حركت گروهي زمان محدود سيستم‌هاي چند عاملي در حضور عنصر غيرخطي اشباع مورد بررسي قرار مي‌گيرد. با ارائه يك پروتكل كنترل جديد نشان داده مي‌شود كه سرعت و موقعيت عامل‌ها با ديناميك انتگرال‌گير دوگانه در زمان محدود به يكديگر و به سرعت و موقعيت رهبر همگرا مي‌شوند. فرض شده است كه گراف ارتباط بين عامل‌ها متصل است و حداقل يك عامل از موقعيت و سرعت رهبر مطلع است. ثابت مي‌شود عامل‌ها تحت اين پروتكل كنترلي به يكديگر برخورد نمي‌كنند و نيز گراف ارتباط متصل باقي خواهد ماند. ضمناً شرايطي ارائه مي‌گردد كه سطح سيگنال كنترل از دامنه محدودكننده اشباع كمتر باشد.

In this paper a finite-time flocking of multi-agent system with input saturation is investigated. By introducing a new control protocol, it is show that speed and position of agents with double-integrator dynamics converge to the speed and position of leader in finite time. It is assumed that the graph between the agents is connected and that at least one agent is informed of the leader speed and position. It is shown that the agents do not collide under this control protocol and the graph remains connected. Further, conditions are provided by which the control signal level remains less than the limiting saturation range