ديناميك معكوس بازوي ماهر استوارت – گوف با كاربرد در سامانه هاي شبيه ساز پرواز

Inverse dynamics of stewart – gough platform aiming the application at flight simulators

پيش­ بيني مناسب اندازه نيروها در عملگرهاي خطي با اهداف انتخاب موتورهاي مناسب و يا طراحي سازه سامانه حركتي شبيه ­سازهاي پرواز، از اهميت قابل­ توجهي برخوردار است. در اين مقاله تحليل ديناميك معكوس سامانه حركتي 6 درجه آزادي استوارت - گوف با رويكرد نيوتن - اولر مطابق با فرمول بندي اجزاي بازوي ماهر و سكوي متحرك با چشم انداز كاربرد در شبيه­ سازهاي پرواز ارائه شده است. در شبيه­ سازي سامانه نرم ­افزاري تهيه شده از نتايج خروجي سامانه حركت­ساز شبيه­ ساز پرواز كنترل پيش ­بين بر پايه سينماتيك معكوس سامانه حركتي در مانور نمونه به عنوان ورودي مدل ديناميك معكوس جهت محاسبه نيروهاي ديناميكي و استاتيكي عملگرها استفاده شده است. مقايسه نتايج شبيه­ سازي، نشان­ دهنده اختلاف قابل­ توجه و كاملا نامتناسب نيروهاي عملگرها در بارگذاري استاتيك و ديناميك متناظر با سينماتيك معكوس مورد نظر را داشته و ضرورت توجه به نيروهاي ديناميكي حاصل از حل سينماتيك معكوس در طراحي مكانيزم و انتخاب عملگرها را محرز مي­نمايد.

Forecasting the forces of the linear actuators with the aim of designating proportionate motors and or structural design of the motion system in flight simulators is of the considerable importance. In this paper, inverse dynamic analysis of the 6 degrees of freedom Stewart – Gough motion system, using Newton - Euler formulation approach consisting linear actuator components and moving platform dynamics with application prospects to flight simulators is illustrated. The developed inverse dynamics simulation software of the motion system is provided by the output results of the general nonlinear inverse kinematical based motion cueing system for computing the static and dynamic actuating forces in typical surge – pitch maneuver. Compared simulation results clearly indicate a significant disproportionate difference between the static and dynamic loads for the prototypical maneuver. Thereupon true attention on predicting the dynamic forces associated with the proposed inverse kinematics in structural design and or designating linear actuator is emphasized.