عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي - عصبي دسته‌اي از سيستم‌هاي غيرخطي تأخيردار در حضور خرابي عملگر
عنوان به زبان ديگر :
Adaptive-Neural Control of Time Delay Nonlinear Systems in the Presence of Actuator Failure
پديد آورندگان :
رحيمي فرد، مهشيد دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكدة مهندسي برق و كامپيوتر , كمالي، مرضيه دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكدة مهندسي برق و كامپيوتر , ذكري، مريم دانشگاه صنعتي اصفهان - دانشكدة مهندسي برق و كامپيوتر
كليدواژه :
تأخير زماني نامشخص , خرابي عملگر , سيستم‌هاي غيرخطي , شبكۀ عصبي RBF , كنترل تطبيقي - عصبي , كنترل سطح ديناميكي
چكيده فارسي :
هدف اصلي اين پژوهش، كنترل تطبيقي - عصبي سيستم‌هاي غيرخطي تأخيردار در حضور خرابي عملگر با استفاده از روش كنترل سطح ديناميكي (DSC) است. سيستم‌هاي بررسي‌شده، سيستم‌هايي به فرم فيدبك اكيد و در حضور اغتشاش‌هاي نامعين خارجي‌اند. در اين سيستم‌ها از شبكه‌هاي عصبي توابع پايه‌اي شعاعي (RBF) براي تقريب توابع نامعين استفاده مي‌شود كه قوانين تطبيق پارامترها براساس طراحي لياپانوف به دست مي‌آيند. اغتشاش‌هاي نامعين، توابع غيرخطي نامشخصي‌اند كه اطلاعات جزئي از كران آنها در دسترس است؛ بنابراين، از جملة مقاوم پيوسته براي حداقل‌كردن اثر آنها استفاده شده است. همچنين به‌دليل وجود تأخيرهاي زماني نامشخص در معادلات سيستم، در روند طراحي كنترل‌كننده و اثبات پايداري از تابعي‌هاي لياپانوف - كراسوفسكي استفاده شده است. كنترل‌كننده نيز به‌گونه‌اي طراحي شده است كه در صورت بروز خرابي عملگر، از نوع كاهش عملكرد، سيستم همچنان به عملكرد مطلوب خود ادامه دهد. براي كنترل‌كنندۀ طراحي‌شده در اين پژوهش، پايداري سيستم و همگرايي خطاي رديابي به يك مقدار كوچك دلخواه اثبات شده است.
چكيده لاتين :
The main purpose of this paper is to present an adaptive-neural controller for strict-feedback nonlinear systems with unknown time delays and in the presence of external disturbances and actuator failure. The proposed adaptive-neural controller is constructed based on DSC design technique. Radial Basis Functions (RBF) networks are utilized to approximate unknown nonlinear functions. Adaptive rules are obtained based on Lyapunov design for updating the parameters of neural networks. Disturbances are unknown functions which their bounds are partially known. Therefore, continuous robust terms are applied in order to minimize their effects. Furthermore, due to the existence of unknown time delays in the system, Lyapunov–Krasovskii functionals are utilized in the process of designing the controller and proofing the stability of the system. In addition, the controller is designed so that it can compensate its effect if the considered actuator failure happens. For the designed controller, the boundedness of all the closed-loop signals is guaranteed and the tracking error is proved to converge to a small neighborhood of the origin.
عنوان نشريه :
هوش محاسباتي در مهندسي برق
