طراحي كنترل‌كننده مد لغزشي ترمينال پيوسته تطبيقي براي دسته‌اي از سيستم‌هاي غيرخطي در حضور اعوجاج

Designing an Adaptive Continuous Terminal Sliding Mode Controller for a Class of Nonlinear Systems in Presence of Perturbation

در اين مقاله، براي يك دسته از سيستم‌هاي مرتبه دوم متغير با زمان داراي پارامتر نامعلوم و اعوجاج، يك كنترل‌كننده مد لغزشي ترمينال پيوسته تطبيقي پيشنهاد مي‌گردد. در روش پيشنهادي، كنترل‌كننده از تركيب كنترل مد لغزشي ترمينال پيوسته و كنترل تطبيقي تشكيل مي‌گردد. اثبات همگرايي روش پيشنهادي مبتني بر يك تابع لياپانوف پيوسته مشتق‌پذير،‌ همگن و اكيد است و پارامتر نامعلوم سيستم به‌كمك يك قانون تطبيق تخمين زده مي‌شود. همگرايي روش پيشنهادي به خطاي صفر تنها با داشتن اطلاعات خروجي و مشتق اول آن به‌دست مي‌آيد، به‌علاوه در اين روش اعوجاج جبران مي‌گردد و سيگنال كنترل پيوسته‌اي ايجاد مي‌شود كه باعث كاهش چترينگ مي‌گردد. نتايج شبيه‌سازي‌ها عملكرد مناسب روش را نشان مي‌دهد.

In this paper, an adaptive continuous terminal sliding mode controller is proposed for a class of second-order time varying perturbed systems with unknown parameters. In the proposed method, the controller is a combination of continuous terminal sliding mode control and adaptive control. The convergence of the proposed method is based on a continuously-differentiable, homogeneous and strict Lyapunov function, and the unknown parameter of the system is estimated by an adaptive law. Zero-error convergence of the proposed method is attained with information about the output and its derivative; furthermore, in this method, perturbation is compensated and a continuous control signal is generated which reduces the chattering. The simulation results show proper performance of the proposed method.