طراحي فيلتر غيرخطي تطبيقي اصلاح‌شده به‌منظور تخمين سرعت طولي وسيله نقليه و آشكارسازي لغزش

اين مقاله به طراحي فيلتر غيرخطي تطبيقي اصلاح شده اي به منظور تخمين سرعت طولي وسيله نقليه مي پردازد. فيلتر طراحي شده داراي ساختاري ساده و درعين حال دقت قابل قبولي است. ازآنجايي كه به دست آوردن مدل ديناميكي وسيله نقليه كه نامعيني ها و اثرات اغتشاش را لحاظ نمايد كار دشوار و در مواردي تقريباً غيرممكن مي باشد و از طرفي اندازه گيري گشتاور ترمزي آن نيازمند نصب سنسورهاي جديدي است كه موجب افزايش هزينه ها و همچنين مسائل مرتبط با تعمير و نگهداري مي گردد، ازاين رو استفاده از تخمينگرهاي حالت در تخمين سرعت طولي ساده نبوده و با چالش هاي متعددي مواجه مي باشد. در اين مقاله، فيلتر غيرخطي تطبيقي اصلاح شده كه برخلاف فيلترهاي كلاسيك نيازمند مدل ديناميكي خودرو و اطلاع از مقدار ورودي گشتاور ترمزي نيست و همچنين نسبت به نسخه هاي پيشين از دقت و قابليت اعتماد بيشتري نيز برخوردار است، بكار گرفته شده است. در فيلتر پيشنهادي اين تحقيق كه تحت عنوان فيلتر غيرخطي تطبيقي اصلاح شده ارائه شده، از اطلاعات در دسترسي از سيستم ترمز ضد قفل همانند وضعيت شيرهاي برقي و ديناميك ترمز وسيله نقليه به منظور افزايش دقت تخمين سرعت طولي استفاده شده است. در اين مقاله پس از ارائه مباني تئوري لازم، با استفاده از يك آزمون تجربي صحت عملكرد اين فيلتر بررسي و تائيد مي گردد.