عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي در يك سيستم بازوي چند وظيفه‌اي با افزونگي سينماتيكي
پديد آورندگان :
صادقيان ، حميد دانشگاه اصفهان , هاديان جزي ، شهرام دانشگاه اصفهان , كشميري ، مهدي دانشگاه صنعتي اصفهان
كليدواژه :
كنترل چنداولويتي , كنترل تطبيقي , فضاي پوچ , بازخورد كواترنيون
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك الگوريتم كنترلي غيرخطي تطبيقي براي يك سيستم چندوظيفه اي ارائه مي شود. اين روش با تعريف و تحليل يك سيگنال فيلتر شده مناسب براي خطا و براساس اولويت هاي از پيش تعيين شده براي ربات، در حضور عدم قطعيت هاي پارامتري قانون كنترلي مناسب را ارائه مي دهد. به منظور بسط الگوريتم در حالت وظايف شامل كنترل زاويه در فضاي وظيفه از بازخورد كواترنيون استفاده شده است. پايداري مجانبي سيستم و همگرايي خطاي تعقيب مسير وظيفه اصلي و وظايف با اولويت هاي پايين تر با تكيه بر آناليز لياپانوف حاصل شده است. با استفاده از آناليز انجام شده امكان استفاده از كنترلرهاي غيرفعال بدون جبران سازي ديناميك سيستم در قالب سيستم هاي چنداولويتي فراهم شده است. الگوريتم هاي ارائه شده در اين مقاله در محيط هاي شبيه سازي با ربات هاي چهار و هفت درجه آزادي تصديق شده است.
