طراحي الگوريتم پايداري حركت توده‌ي ربات‌ها در صورت عدم برخورد با مانع و عدم تمايل به تجمع مبتني برمعادلات لاگرانژ

در حركت توده يي ربات ها مهمترين مبحث ايجاد پايداري در طول حركت مي باشد. پايداري در حركت توده ي ربات ها شامل مواردي همچون عدم برخورد اعضاء با يكديگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسير حركت مي باشد. در اين مقاله الگوريتمي جديد در قالب يك معادله ي ديناميكي بر مبناي معادلات لاگرانژ براي پايداري حركتي توده ي ربات ها ارائه مي شود. هدف از ارائه اين الگوريتم جديد ايجاد تجمع در نقطه ي هدف مي باشد. الگوريتم جديد در دو حالت تعميم داده مي شود. حالت اول به صورتي است كه اعضاي توده تمايل به تجمع را در طول مسير حركت دارا مي باشند و در حالت دوم حركت به نحوي انجام مي شود كه اعضاي توده تمايل به تجمع را در طول مسير نخواهند داشت. در نهايت معادلات ارائه شده شبيه سازي و صحه گذاري مي شود. نتايج حاصل از شبيه سازي، عدم برخورد اعضاي توده با موانع موجود در طول مسير حركت و ايجاد تجمع در نقطه ي هدف را نشان مي دهد. نشان داده شده است كه در حالت دوم اعضاي توده منطقه ي بيشتري را در طول مسير خود پوشش دهند. پوشش بيشتر فضاي حركتي، سبب مي شود تا كاربرد الگوريتم پيشنهادي در مواردي همچون شناسايي، جست و جو، نظارت بر محيط زيست و نقشه برداري در طول مسير حركت باشد.