طراحي فيلتركالمن غيرخطي براي سيستم هاي مرتبه كسري تصادفي غيرخطي همراه با نويز اندازه‌گيري با توزيع استيودنت تي

در اين مقاله يك فيلتر كالمن غيرخطي براي سيستمهاي مرتبه كسري غيرخطي تصادفي زمانيكه نويز اندازه گيري داراي توزيع استيودنت تي ارائه مي گردد. مدلسازي نويز سيستم و اندازه گيري، براي مسائل رديابي اهداف غالبا بصورت نويز گوسي جمع شونده انجام شده است. اما مدلسازي نويز با توزيع گوسي نسبت به داده هاي با مقادير دورافتاده مقاوم نمي باشد. به عبارت ديگر مدلسازي نويز سيستم با توزيع گوسي در مقايسه با توزيع استيودنت تي نسبت به نويزهايي با مقادير دورافتاده ي زياد، داراي قوام كمتري مي باشد. يعني اگر سيستم رديابي، تحت تاثير نويزهايي كه داراي مقادير دورافتاده ي زيادي هستند قرار گيرد، مدلسازي اين نوع نويزها با توزيع گوسي ممكن است منجر به خطاي رديابي بزرگ و يا واگرايي فيلتر در مسايل تخمين و رديابي حالت گردد. در اين مقاله در ابتدا، سيستمهاي مرتبه كسري غيرخطي تصادفي تعريف مي گردد. پس از آن با مقايسه عملكرد دو توزيع گوسي و استيودنت تي در مدلسازي نويزهاي داراي مقادير دورافتاده، به طراحي فيلتر كالمن غيرخطي براي سيستمهاي مرتبه كسري با نويز اندازه گيري استيودنت تي با استفاده از روش حل استنباط بيزين تغييراتي پرداخته مي شود. نهايتاً با ارائه ي دو مثال و نتايج شبيه سازي آنها، عملكرد فيلتر طراحي شده در اين مقاله با يك فيلتر كالمن توسعه يافته مرتبه كسري در حضور نويزهاي گوسي و استيودنت تي مقايسه گرديده كه نتايج شبيه سازي، عملكرد مناسب فيلتر طراحي شده را در تخمين متغيرهاي حالت سيستمهاي مرتبه كسري غيرخطي تصادفي نشان مي دهد.