عنوان مقاله :
كنترل فيدبك حالت جزئي براي رديابي مسير شناور زيرسطح خودگردان تحريك ناقص با استفاده از كنترل سطح ديناميكي تطبيقي- عصبي
پديد آورندگان :
فقيه ، ساناز دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد - دانشكده مهندسي برق , شجاعي ، خوشنام دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد - دانشكده مهندسي برق
كليدواژه :
شناور زيرسطح خودگردان , شبكه عصبي تابع پايه شعاعي , كنترل سطح ديناميكي , رؤيتگر بهره بالا , پايداري لياپانوف
چكيده فارسي :
در اين مقاله، كنترل رديابي مسير زماني شناور زيرسطح خودگردان تحريك ناقص بدون اندازه گيري سرعت، در فضاي سه بعدي و در حضور نامعيني ها و اغتشاشات نامعلوم ناشي از امواج و جريانات اقيانوسي مبتني بر روش كنترل سطح ديناميكي براي اولين بار مورد بررسي قرار مي گيرد. به منظور تخمين نامعيني هاي پارامتري ناشي از مدل ديناميكي شناور زير سطح، تكنيك تقريب شبكه هاي عصبي تابع پايه شعاعي پيشنهاد شده است. همچنين، مسئله كنترل فيدبك خروجي با بهره گيري از يك رؤيتگر بهره بالا به منظور تخمين حالت هاي غيرقابل اندازه گيري مورد نياز برطرف مي گردد. پايداري كنترل كننده پيشنهادي به صورت تحليلي و بر اساس تئوري لياپانوف بررسي مي گردد و پايداري يكنواخت نهايتاً كران دار حالت ها و همگرايي خطاهاي رديابي به كران كوچكي اطراف مبدأ تضمين مي شود. در نهايت، عملكرد رديابي طرح كنترل پيشنهادي با شبيه سازيهاي كامپيوتري تأييد شده است.
