كنترل مقاوم امپدانس ربات با رابط انعطاف‌پذير در محيطي نامشخص با استفاده از روش كنترل مود لغزشي

در اين مقاله روشي جديد بر مبناي كنترل مود لغزشي براي كنترل امپدانس يك بازوي ربات با رابط انعطاف پذير در مواجه با محيطي نامشخص، ارائه شده است. استراتژي كنترل پيشنهادي، در برابر تغييرات پارامترهاي محيط ( نظير سختي و ضريب ميرايي)، اغتشاش نامعلوم اصطكاك كولمبي، تغييرات جرم رابط و اصطكاك ويسكوز مقاوم است. همچنين، روش پيشنهادي براي هر دو حركت آزاد و مقيد معتبر مي باشد. در رويكرد جديد پيشنهادي، كنترل كننده بصورت خودكار از مود كاري حركت آزاد به مود كاري مقيد تغيير وضعيت مي دهد. بنابراين نيازي به الگوريتمي جداگانه براي تشخيص برخورد رابط با محيط نمي باشد. در اين راستا، كنترل كننده امپدانس با حلقه ي دروني موقعيت پيشنهاد شده است. بدين معني كه در حركت آزاد نيروي اعمالي به محيط صفر است و زاويه ي مرجع براي حلقه ي دروني موقعيت همان موقعيت مطلوب است. در حركت مقيد، مسير مرجع براي حلقه ي دروني با استفاده از ديناميك امپدانس مطلوب تعيين مي شود. كارايي و اثربخشي كنترل كننده پيشنهادي با استفاده از شبيه سازي عددي نشان داده شده است.