طراحي و شبيه‌سازي كنترل مدلغزشي فازي موقعيت زاويه‌اي رولِ ناوچه جنگي، در حضور عدم‌قطعيت‌هاي ساختاري و اغتشاشات خارجي ناشي از امواج دريا

يكي از روش‌هاي پايدارسازي كشتي در مقابله با حركات غيرخطيِ راستاي زاويه رول، كنترل فين‌ها مي‌باشد. با توجه به ديناميك كاملاً غيرخطيِ حركت در راستاي زاويه رول كشتي و همچنين با در نظر گرفتن عدم‌قطعيت‌هاي ساختاري و اغتشاشات خارجي ناشي از امواج دريا، استخراج مدل ديناميكي دقيق به سادگي حاصل نمي‌گردد. لذا، طراحي يك كنترل‌كننده مبتني بر مدل سيستم كه با عملكردي مطلوب، نيروي مناسب را به عنوان ورودي كنترل به فين‌ها اعمال كند و از طرفي بر عدم‌قطعيت‌هاي ساختاري و غيرساختاري بيان شده غلبه نمايد، امري دشوار است. راهكار مرسوم براي كنترل چنين سيستم‌هاي غيرخطيِ نامطمئني، استفاده از كنترل مقاومِ غيرخطي است. كنترل مدلغزشي يكي از روش‌هاي پركاربرد كنترل مقاومِ غيرخطي است كه مي‌تواند بر عدم‌قطعيت‌هاي مذكور غلبه نمايد، اما اين روش كنترلي در مرحله پياده‌سازي عملي داراي معايبي همچون لرزش در ورودي كنترل مي‌باشد. در اين مقاله، براي از بين بردن پديده نامطلوب لرزش ورودي كنترل، كنترل مدلغزشي با سيستم فازي تاكاگيسوگنوكانگ تركيب مي‌شود. كنترل‌كننده مدلغزشي فازي حاصل شده، مزاياي كنترل مدلغزشي را دارا بوده و همچنين در پياده‌سازي آن اثري از پديده لرزش ورودي كنترل نيست. به عنوان مطالعه موردي و به منظور نمايش عملكرد مطلوب كنترل‌كننده‌هاي پيشنهادي، يك مسير مطلوبِ ناهموار و چالش‌برانگيز براي موقعيت زاويه‌اي رول در نظر گرفته شده و كنترل‌كننده‌هاي‌ مدلغزشي و مدلغزشي فازي بر روي يك ناوچه جنگي پياده‌سازي و شبيه‌سازي شده است.