كنترل تطبيقي يك ربات دوبازويي با تركيب خطي سازي پسخور و شبكه عصبي پيشنهادي

دراين مقاله يك روش كنترلي تطبيقي، با تركيب شبكه عصبي پيشنهادي به همراه كنترل كننده خطي سازي پسخور براي رديابي و كنترل وضعيت يك ربات جابه جا كننده صنعتي ارائه مي شود. ابتدا فرض مي شود كه ديناميك سيستم كاملاً معلوم است و سيگنال كنترلي بر اساس خطي سازي پسخور طراحي مي شود. سپس براي حذف اثرات نامعيني و اغتشاش، پارامترهاي شبكه عصبي بر اساس قانون لياپانوف چنان تنظيم مي شوند كه شرط لغزشي برقرار شود. نتايج شبيه سازي در شرايط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخير با كنترل كننده مدلغزشي معمولي مقايسه مي شود. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه كنترل كننده پيشنهادي عملكرد مناسبي دارد و مي تواند در كاربردهاي مختلف مورد استفاده قرار بگيرد.