كنترل يك ربات زيرسطحي جديد با پايداري و مانور پذيري بالا به منظور تعقيب هدف

شناور زيرسطحي كه بتواند مأموريت‌هايي مانند تعقيب، شكار، دنبال و يا همراهي كردن يك ربات يا جاندار سطحي يا زيرسطحي را با دقت مناسب به انجام برساند، بايد از مانورپذيري بالايي برخوردار باشد. در اين مقاله، يك شناور زيرسطحي جديد نوع هاورينگ به منظور تعقيب يك شئ سطحي و يا زيرسطحي، پيشنهاد و مورد شبيه‌سازي و كنترل قرار گرفته است. شناور زيرسطحي بكار رفته، به كمك الگوريتم‌هاي كنترلي مناسب قادر است با دريافت اطلاعات لازم از موقعيت هدف، كوتاه‌ترين مسير لازم براي رسيدن و تعقيب هدف را بپيمايد به نحوي كه هدف همواره در زاويه‌ديد شناور باشد. در اين مقاله، كنترل‌كننده بر اساس مدل ديناميكي خطي‌سازي‌شده طراحي و شبيه‌سازي شده و سپس، به مدل ديناميكي غيرخطي اِعمال و اعتبارسنجي انجام شده است. كنترل‌كننده‌ي پيشنهادي داراي سه حلقه مي‌باشد: يك حلقه براي كنترل مسير در صفحه‌ي عمودي، يك حلقه براي كنترل مسير در صفحه‌ي افقي و كنترل‌كننده سوّم براي كنترل سرعت پيشروي ربات روي مقدار مشخص. به منظور بررسي مقاوم بودن كنترل‌كننده، اثر جريان‌هاي آبي به صورت نيروهاي اغتشاشي به شناور زيرسطحي بررسي شده است.