عنوان مقاله :
كنترل فازي تطبيقي آونگ معكوس دوگانه با استفاده از رويتگر فازي تطبيقي
عنوان به زبان ديگر :
Fuzzy Adaptive Observer Based Control of Double Inverted Pendulum
پديد آورندگان :
سراباداني تفرشي، احسان دانشگاه آزاد اسلامي - واحد كرج - گروه مهندسي مكانيك، كرج , نيك رنجبر، ابولفتح دانشگاه آزاد اسلامي - واحد كرج - گروه مهندسي مكانيك، كرج
كليدواژه :
رويتگر فازي تطبيقي , كنترل فازي غيرمستقيم , آونگ معكوس دوگانه
چكيده فارسي :
در اين مقاله پايدارسازي و كنترل ردياب آونگ معكوس دوگانه با ديناميك نامعلوم به‌عنوان فرآيند غيرخطي ناقص عملگر با پيچيدگي‌هاي كنترلي خاص، با استفاده از كنترل‌كننده تركيبي فازي تطبيقي غيرمستقيم و رويتگر فازي تطبيقي با فرض عدم دسترسي به بخشي از متغيرهاي حالت سيستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبيعت ذاتي ديناميك سيستم تحت كنترل به علت در اختيار نبودن تعداد دسترسي¬هاي كنترلي برابر با درجات آزادي سيستم، مشكلات جدي در برپايي كنترل مؤثر فرآيند دارد. فرض عدم دسترسي به متغيرهاي حالت به‌عنوان مهم‌ترين پارامترها در طراحي كنترل‌كننده براي فرآيند مذكور نيز براي نخستين بار با روش تركيبي بيان شده، مورد مطالعه قرارگرفته است. حاصل شبيه‌سازي‌ها و مطالعات مقايسه¬اي با ساير منابع منتشرشده، نشان‌دهنده توانمندي و برتري رويكرد تركيبي كنترل‌كننده و رويتگر فازي تطبيقي پيشنهادي در حذف اثر اختلالات خارجي و تغيير پارامترها و دست¬يابي به هر دو هدف پايدارسازي و رديابي مؤثر و مقاوم فرآيند دارد.
چكيده لاتين :
In this paper, stabilization and trajectory tracking control of the double inverted
pendulum (DIP) as a benchmark under actuated highly nonlinear dynamical system, attributed with
specific control complexities using hybrid observer based indirect fuzzy adaptive control is
investigated. Due to inherent nature of the process that the equal number of control inputs as the
degrees of freedom of the plant are not available, therefore, setting up the control action faces with
serious challenges. Meanwhile, inaccessibility assumption to some state parameters as the most
important factor in designing the controller by means of the proposed control method is for the first
time addressed stabilizing the specified plant in this research. In order to illustrate the performance
of the proposed approach, specific simulation software is developed in Matlab/Simulink platform.
Set of conducted simulation results and comparative studies with the published papers addressing
the same aim, showing the capability and excellence of the proposed hybrid fuzzy adaptive observer
control approach achieving the targets in terms of establishing stabilization, trajectory tracking and
robustifying the under controlled plant
